關節軸承根據不同的分類方法，按所能承受負荷的方向或公稱接觸角不同，分為向心關節軸承和推力關節軸承。
1、向心關節軸承—用于承受徑向負荷，其公稱接觸角從0度至45度，按其公稱接觸角的不同，又可分為：
a.徑向接觸向心關節軸承—公稱接觸角為0度的向心關節軸承，適于承受徑向負荷。但也能在承受徑向負荷的同時，承受不大的軸向負荷。
b.角接觸向心關節軸承—公稱接觸角大于0度，但小于或等于45度的向心關節軸承，能承受徑向負荷和軸向負荷同時作用的聯合負荷。
關節軸承的特點：
關節軸承能承受較大的負荷。根據其不同的類型和結構，可以承受徑向負荷、軸向負荷或徑向、軸向同時存在的聯合負荷。由于在內圈的外球面上鑲有復合材料，故該軸承在工作中可產生自潤滑。一般用于速度較低的擺動運動，和低速旋轉，也可在一定角度范圍內作傾斜運動，當支承軸與軸殼孔不同心度較大時，仍能正常工作。