關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

關節式機械手的特點:

關節式機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節和肩關節的運動。為具有人手操作的機能，需要研制合適的結構。關節式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節式前端關節部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。

直角坐標式機械手

直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z 3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z 3個直線運動方向上各具有A 、B、C 3個回轉運動，即構成6個自由度。

? ? 1、直角坐標式機械手的優點

? ? （1）產量大、節拍短，能滿足高速的要求。

? ? （2）容易與生產線上的傳送帶和加工裝配機械相配合。

? ? （3）適于裝箱類、多工序復雜的工作，定位容易改變。

? ? （4）定位精度高，可達到±0.5mm以下，載重發生變化時不會影響精度。

? ? （5）易于實行數控，可于開環或閉環數控機械配合使用。

直角坐標式機械手的缺點是作業范圍較小。