擺線針輪減速機，是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。

當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制的緣故，擺線輪的運動就會成為既有公轉又有自轉的平面運動。

而在輸入軸正轉周時，偏心套也會轉動一周，擺線輪將于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

特點——

第一，高速比和率單級傳動，就能達到1：87的減速比，效率在90%以上；

第二，結構緊湊體積小由于采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同一軸心線上，使其機型獲得盡可能小的尺寸；

第三，運轉平穩噪聲低擺線針齒嚙合齒數較多，重疊系數大以及具有機件平衡的機理，使振動和嗓聲限制在小程度；

第四，使用可靠、壽命長因主要零件采用高碳鉻鋼材料，經淬火處理獲得高強度，并且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用壽命；